一种用于自动装配的具有受控灵活性和仿真力的工业机器人

一种用于自动装配的具有受控灵活性和仿真力的工业机器人

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一种用于自动装配的具有受控灵活性和仿真力的工业机器人

简介：

一种工业机器人，其使用仿真力矢量以允许由该机器人和执行器保持的工件与该机器人不精确知道其位置和取向的工件配合。当该端执行器与其中保持另一工件的位置和取向发生接触时，该机器人提供速度命令以最小化接触力并且还在所有方向和取向上提供搜索模式以引起该端执行器将它所保持的工件与另一工件接触。继续该搜索模式和该速度命令直到这两个工件配合。

全文：详细说明书附图共15页